Introduzione

L'implementazione prevede la suddivisione del programma in quattro parti principali:

- Rilevamento delle collisioni attraverso l'algoritmo GJK.

- Risposta alle collisioni e aggiunta di eventuali altri vincoli (Joint).

- Algoritmo per risoluzione del sistema lineare ottenuto dal rilevamento delle collisioni(LCP Solver).

- Integrazione velocità e posizione.