Introduzione
L'implementazione prevede la suddivisione del programma in quattro parti principali:- Rilevamento delle collisioni attraverso l'algoritmo GJK.
- Risposta alle collisioni e aggiunta di eventuali altri vincoli (Joint).
- Algoritmo per risoluzione del sistema lineare ottenuto dal rilevamento delle collisioni(LCP Solver).
- Integrazione velocità e posizione.